ヤリスクロスのエクステリアデザインはカローラクロスに似ています。ヘッドライトからフォグランプまで、フロントランプは角張ったデザインになっています。BサイズクロスオーバーのヤリスクロスはLEDライトシステムを採用しています。ヘッドライトと同様に、リアランプも両サイドまで伸びる角張ったデザインです。ホイールアーチはアグレッシブなプラスチックで覆われています。このセグメントで最大級の18インチホイールを装備し、2色のコントラストカラーが際立ちます。トヨタはエクステリアカラーとして、2色の単色カラーと3色のツートンカラーを用意しています。
ヤリスクロスの車体は全長4,310mm、全幅1,770mm、全高1,655mmで、ライバルのヒュンダイ・クレタよりわずかに小さいが、ホイールベースは2,620mmで韓国モデルより10mm長い。
車内中央のコントロールエリアは、8ウェイパワー運転席、ステアリングホイールのパドルシフター（ガソリンバージョン）、スマートフォン接続機能付き10インチ大型エンターテイメントスクリーン、ワイヤレス充電、電子パーキングブレーキと自動ブレーキホールド、色と光度をカスタマイズできる室内装飾ライトなど、便利な装備を備え、運転者に焦点を当てて設計されています...
ハイブリッドバージョンには、電動サンシェード付きのパノラミックガラスルーフ、電動トランク、ハンズフリートランク開閉機能（キックトランク）も装備されています。
安全装備の面では、トヨタ ヤリスクロスは衝突回避支援（PCS）、車線維持支援（LKC）、自動ハイビーム（AHB）、アダプティブクルーズコントロール（ACC）、前方車両逸脱警報（FDA）、スロットルコントロール（PMC）などの一連の機能を備えており、その他の安全機能としては、360度カメラ、4つのフロントおよびリアセンサー、6つのエアバッグなどがあります。
ヤリスクロスには2種類のエンジンオプションがあります。1つは、最高出力105馬力、最大トルク138Nmの1.5L直列4気筒ガソリンエンジンで、D-CVT無段変速機との組み合わせです。もう1つは、90馬力のガソリンエンジン、最高出力79馬力の電気モーター、そしてリチウムイオンバッテリーを搭載したハイブリッドエンジンです。これにより、市街地走行でのガソリン消費量は100kmあたりわずか3.56リットルです。
2023年型トヨタ・ヤリスクロスのベトナムにおける販売開始価格は、2つのバージョンともそれぞれ7億3,000万ドンと8億3,800万ドンです。キア・セルトス、ヒュンダイ・クレタ、ホンダHR-Vといった同セグメントの競合車と比較すると、トヨタ・ヤリスクロスの販売開始価格は高めとなっています。
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